機器人的底盤設計主要考慮底盤全向輪的布局、底盤大小和底盤懸掛的問 題。移動機器人采用四全向輪布局的方式，輪之前的夾角為 90°。接下來要確定底盤的大小，因為底盤大小是影響機器人穩定性的另一重要 因素。如果機器人的底盤太小，而機器人的重心又較高，那么在機器人加減速的過 程中很容易傾倒。確定底盤大小的基本要求是保證機器人在加減速的過程中不會 傾倒。

由于機器人采用了四個全向輪的底盤，在平面上很難保證四個點同時著地。 如果四個輪子不能同時著地或者接觸不好的話，就很容易出現輪子空轉或打滑的 現象，影響機器人的運動。因此，對于四輪機器人，懸掛設計是不可或缺的一部分。 在全方位移動機器人的設計中，主要考慮機器人在室內移動時要保證四輪同時著 地，而且，當處在不很平坦的地面時，輪子也能很好地與地面接觸。在這種要求下， 如果采用類似汽車上的軟懸掛的話，在機器人運行時就很容易出現前后左右晃動 的現象。因此，在平順運行時，機器人的底盤與懸掛最好能保持硬接觸。在懸掛結 構上，為方便起見.采用了直上直下的懸掛方式，如圖2-3-9所示。

懸掛設計最重要的是彈簧的選擇，簡化模型如 圖2 - 3 - 10所示。

在四個輪子平均著地的情況下，應當保證底盤板與驅動模塊機架接觸。此時

F=mg/8=68N (2-3-1)

設計要求△l=0.02m. 

因 此 ，

k=F/△l=3437 N/m (2-3-2)

彈簧原長設計為14cm 。 查國標選得彈簧的外徑為20 mm,絲徑為2mm,螺距為5mm 的合適 要求 。

結構上，為穩妥起見，每個輪上采用兩個彈簧， 彈簧的 一端頂在懸掛座的下側，另 一端頂在驅動模 塊上，這樣，如果某個輪子上的壓力減小或者懸空 的話，彈簧伸長，使得該輪子能充分著地。底盤板在剛度要求許可的情況下，選用 了5cm 厚的6061鋁合金板材。